CLion中编译ROS工程的配置详细教程

作为一名ROS实践者，之前一直使用带插件的QT createtor编写代码和编译。最近被CLion华丽的外表、丰富的可配置性和调试功能所吸引，官网说明CLion可以用于编译ROS packet，直接导入顶层的CMakeLists或src文件夹即可。初次使用，却发现了一些小问题，需要修改配置解决。

1、启动方式

官网下载clion解压后，第一次运行/bin文件夹中的clion.sh会在系统中创建快捷方式，可以选择“锁定到启动器”。网上其他的教程会说每次启动clion要先进入到ROS的工作空间下面，执行“source devel/setup.bash”，然后在运行clion.sh。个人感觉这种方法非常繁琐，可以在点击clion图标启动的时候就source系统环境。

编辑图标启动文件：

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svg
Exec="/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

文件里面可以看到，大概就是制定了快捷方式的图片，需要运行的命令，是否启动终端等配置。我们只需要在每次启动clion的时候加载一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以将第六行改动一下，变成下面这个样子就好了。

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svg
Exec=bash -i -c "/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

2、编译过程中生成的文件不是位于build和devel文件夹下

修改Settings->Build->CMake中的设置，将“CMake options”一栏修改为“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/user_name/workspace_name/devel”；将"Generation path"一栏修改为“/homeuser_name/workspace_name/build”。如下：

3、编译使用的cmake版本

默认情况下，CLion编译使用的CMake是其内置的一个版本，而使用这个版本的CMake进行编译时会报出一些莫名其妙的错误，命令行中catkin_make明明可以正常编译，而这里就是会失败。解决这个问题的办法就是将CLion中的CMake更换为系统中的CMake，具体设置在Settings->Build->Toolchains，可以看到其中的CMake默认为Bundled，我们需要手动指定为系统中的CMake，具体看下图：

总结